道教创始人是张道陵。一般学术界认为，道教的第一部经典是《太平经》，完成于东汉，因此将东汉时期视作道教的初创时期。道教正式有道教实体活动是在东汉末年太平道和五斗米道的出现，而《太平经》、《周易参同契》、《老子想尔注》三书是道教信仰和理论形成的标志。
道教是在中国古代宗教按其自身内在的逻辑，经过长期的历史发展而形成的，道教是中国土生土长的宗教。华夏先祖崇拜自然、崇拜鬼神，盛行沟通人神意愿的占卜等多种方术，这种原始宗教逐渐演变成殷周时期的对天或上帝崇拜和祖先崇拜。
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