刘姓最早起源于帝尧的后裔祁姓。
刘姓出现在夏朝的末期，相传是由帝尧的后裔——祁姓演化而来。刘姓出自祁姓的人员有两股，一股是直接出自名为“刘累”之人的后裔，出现在夏朝末期；另一股也是来自于刘累的后裔，不过诞生于春秋初期。
除去祁姓之外，还有部分刘姓人员出自“姬”氏家族。此外，项羽的叔父项伯曾救助过刘邦，在刘邦登基之后，赐名为刘姓。也正是因为这些广为流传的故事，截止至2020年人口普查，刘姓人员占据了汉族人口的百分之五点三八。
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